1、檢測(cè)抓取：整理好的包裝袋到達(dá)抓取輥道，機(jī)械手檢測(cè)到抓取輥道上有包裝袋(包裝箱)后，機(jī)械手到達(dá)定位點(diǎn)轉(zhuǎn)向包裝袋(包裝箱)處，機(jī)械手張開夾起包裝袋進(jìn)行轉(zhuǎn)向，按照設(shè)置好的編組進(jìn)行堆放、碼垛。

　　2、包裝袋倒袋提升：成品散料包裝袋在物料灌裝入袋后進(jìn)行折邊封口，成品包裝袋是站立狀態(tài)，經(jīng)過氣缸推倒包裝袋使其呈現(xiàn)平躺狀態(tài)，再經(jīng)過圓盤旋轉(zhuǎn)使包裝袋回整到輸送帶中間，然后包裝袋進(jìn)入提升皮帶，提升皮帶的兩邊安裝有調(diào)整擋板，將包裝袋調(diào)整到規(guī)定位置。提升皮帶將包裝袋提升到機(jī)械手碼垛機(jī)平臺(tái)。包裝箱不需要此裝置，包裝好后可直接輸送至機(jī)械手碼垛機(jī)平臺(tái)。

　　3、包裝袋整理：包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機(jī)送到整平機(jī)，利用整平機(jī)將包裝好包裝袋進(jìn)行壓平操作，將物料壓實(shí)均勻充滿包裝袋，保持袋型平整;包裝箱無需壓平整理。

　　4、碼垛輸送：將包裝袋(包裝箱)按照設(shè)置好的垛型進(jìn)行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運(yùn)走，完成碼垛工序。
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