安川機器人|MOTOMAN-EPX2050-（Lemma型）|6軸垂直多關節(jié)型
負載:10KG
動態(tài)范圍:2035mm
控制柜:NX100
用途:搬運、組裝/分裝
正面無奇異點的腕部構造，使得同步跟蹤噴涂的市教作業(yè)變得更加輕松;
通過與MOTOFEEDER配套使用，可應對弓箭網或工件軸的噴涂作業(yè);
通過配置小型控制柜，節(jié)省了空間。
| 機器人型號 |
EPX2050（Lemma型） |
| 適用控制柜 |
NX100 |
| 設置 |
F.W |
| 自由度 |
6 |
| 可搬質量 |
10kg |
| 垂直伸長度 |
2767mm |
| 水平伸長度 |
2035mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.5mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-90° ~ +90°（掛壁時： -27.5°~+27.5°） |
| L軸（下臂） |
-50° ~ +100° |
| U軸（上臂） |
+5° ~ +163°*4 |
| R軸（手腕旋轉） |
-260° ~ +660°*5 |
| B軸（手腕擺動） |
-270° ~ +270° |
| T軸（手腕回轉） |
-260° ~ +260° |
| *大速度 |
S軸（旋轉） |
123.5°/s |
| L軸（下臂） |
120°/s |
| U軸（上臂） |
123.5°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
360°/s |
| B軸（手腕擺動） |
360°/s |
| T軸（手腕回轉） |
360°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
30.4N.m |
| B軸（手腕擺動） |
19.6N.m |
| T軸（手腕回轉） |
9.8N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
0.97kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
0.40kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
0.10kg.m2 |
| 本體質量 |
370kg |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：但是，在+5°~+10°的動作范圍內，R軸的動作范圍會有-260°~-65°，+60°~+260°的限制。
*5：但是，在-145°~-20°，+215°~+260°的動作范圍內，B軸的動作范圍會有-195°~+15°的限制。
*6：-40°~+180°（S軸:-90°~+90°）
-40°~+120°（S軸:+90°~+120°）
-40°~+120°（S軸:-90°~-90°）
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