艾利特七軸協(xié)作機(jī)器人：EC75
01. 冗余度機(jī)器人運(yùn)動學(xué)/動力學(xué)算法
EC75是一款冗余度7軸機(jī)器人，與6軸以下機(jī)器人相比可實現(xiàn)更靈活復(fù)雜的位姿、位形控制，與人的手臂具有相同靈活度。艾利特的7軸運(yùn)動學(xué)算法，與單 純的基于位置和笛卡爾坐標(biāo)系的6軸算法完全不同，而是基于速度/加速度的雅克比矩陣/范數(shù)*優(yōu)解方法，可以通過制定合理的優(yōu)化函數(shù)/權(quán)函數(shù)來實現(xiàn)針對效率、能量、安全性、柔順性、避障等高階需求的綜合求解。
02. 0空間/位姿位形雙模逆解算法
0空間指保持末端位姿不變、只改變機(jī)器人位形，是只有冗余度機(jī)器人才具有的特殊坐標(biāo)系空間，在擬人規(guī)劃等應(yīng)用中有重要意義， 是位姿/位形雙模逆解算法的基礎(chǔ)。位姿/位形雙模逆解算法可以同時滿足位姿和位形的混合要求，通過該算法可以完全模擬人手臂的動作，并且相比人手臂可以實現(xiàn)更準(zhǔn)確、更高效的運(yùn)動軌跡
03. 安全/效率雙模式
EC75作為一款協(xié)作機(jī)器人，在追求安全性、智能化的前提下，為適應(yīng)市場的需求引入安全/效率兩種運(yùn)動模式，在安全模式中以安全優(yōu)先，對整機(jī)的力、速度、加速度、動量、能量等關(guān)鍵物理量進(jìn)行限制，從而控制碰撞發(fā)生時的危害性；而效率模式將完全發(fā)揮ERJ系列關(guān)節(jié)模塊扭矩大、速度高的優(yōu)點(diǎn)，可以提供大于2.8m/s的*大工具線速度，接近傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的效率，明顯優(yōu)于國外產(chǎn)品。
04. APP示教體系
使用通用商業(yè)移動端設(shè)備，如智能手機(jī)、PAD等，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的有線專用示教器，是機(jī)器人行業(yè)長久以來的愿望，也是未來的發(fā)展趨勢。基于EC75的主動/被動安全特性，以及潛心研究的無線操作安全體系，艾利特將此技術(shù)實用化。EC75的示教APP可運(yùn)行于Android和iOS平臺，可完全實現(xiàn)傳統(tǒng)示教器的所有功能，并還將提供遠(yuǎn)程遙控、在線視頻協(xié)助等多項輔助功能。
05. AR示教體系
在APP示教的基礎(chǔ)上，艾利特與AR設(shè)備廠商合作，率先在商業(yè)化機(jī)器人產(chǎn)品中應(yīng)用AR示教技術(shù)。通過運(yùn)行于AR設(shè)備上的APP及攝像頭、手勢識別等接口進(jìn)一步提高示教效率。
參數(shù)圖如下：
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