6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負載：12KG
動態(tài)范圍：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
       特點
       生產(chǎn)效率大幅度提升
●合成速度比原有機型提升約30% 實現(xiàn)節(jié)拍時間縮減
●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計
●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅固構(gòu)造
●機器人手腕部分采用IP67標準 
●可對應接頭基座面向下引出
提升維護性
●減少了機器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護性的同時提供簡潔的設(shè)備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時間

標準規(guī)格 
GP12 

型號 
YR-1-06VXH12-A00 

構(gòu)造 
垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度） 

可搬質(zhì)量*1 
12kg 

重復定位精度*2 
±0.08mm 

動作范圍

S軸（旋轉(zhuǎn)） 
-170° - +170° 

L軸（下臂） 
-90° - +155° 

U軸（上臂） 
-85° - +150° 

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 
-200° - +200° 

B軸（手腕擺動） 
-150° - +150° 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 
-455° - +455° 

*大速度

S軸（旋轉(zhuǎn)） 
4.53rad/s, 260°/s 

L軸（下臂） 
4.01rad/s, 230°/s 

U軸（上臂） 
4.53rad/s, 260°/s 

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 
8.20rad/s, 470°/s 

B軸（手腕擺動） 
8.20rad/s, 470°/s 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 
12.2rad/s, 700°/s 

容許力矩

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

22N.m 

B軸（手腕擺動） 
22N.m 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 
9.8N.m 

容許慣性力矩
 （GD2/4）

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 
0.65kg.m2 

B軸（手腕擺動） 
0.65kg.m2 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 
0.17kg.m2 

本體質(zhì)量

130kg 

防護等級 
本體：IP54, 手腕軸：IP67 

安裝環(huán)境

溫度 
0° - +45° 

濕度 
20% - 80%RH（無結(jié)露） 

震動 
4.9m/s2以下 

其他 
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 

電源容量*3 
1.5kVA 

安裝方式*4 
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式