產(chǎn)品介紹：
Jaco三指輕量型機(jī)械臂由6個(gè)自由度的機(jī)械臂及三個(gè)自由度的手指型夾指組成，重量輕，控制簡(jiǎn)單，有著非常好的安全性及友好的人機(jī)交互。該機(jī)械臂每個(gè)關(guān)節(jié)集成了高扭矩的無刷直流電機(jī)，Harmonic Drive 減速器，使得該臂的結(jié)構(gòu)非常緊湊。每個(gè)關(guān)節(jié)都可以獨(dú)立控制，冗余性的安全控制及具有奇異點(diǎn)的規(guī)避控制的算法使得該機(jī)械臂可以適合在各種不同的應(yīng)用領(lǐng)域，如智能輪椅、腦機(jī)接口、助老，助殘，移動(dòng)操控及科研教育領(lǐng)域。
產(chǎn)品參數(shù)：
| 機(jī)械參數(shù): |
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| 自重 |
5.7kg |
| *大負(fù)載 |
1kg full extension，1.5kg mid-range |
| 工作范圍 |
90cm |
| 減速系統(tǒng) |
Harmonic Drive
1:100
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| *大線性速度 |
20 cm/s |
| 工作溫度 |
0°C to 40°C |
| 防水等級(jí) |
IPX2 |
| 電氣參數(shù) |
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| 工作電壓 |
18VDC-29VDC |
| 平均功率 |
40W |
| 峰值功率 |
110W |
| CPU |
360MHZ |
| USB |
2.0 |
| 通信接口 |
RS485 Internal 11.25Mb/sec
CANBUS external
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| 關(guān)節(jié)電機(jī)參數(shù) |
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| 關(guān)節(jié)1-3 |
直徑：74.5mm
高度：70mm
重量：0.6kg
類型：直流無刷電機(jī)
位置傳感器精度：0.05度
電流：0.7*** ，峰值1.***
扭矩：15Nm 峰值26Nm
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| 關(guān)節(jié)4-6 |
直徑：58mm
高度：65mm
類型：直流無刷電機(jī)
位置傳感器精度：0.07度
電流：0.8A ，峰值1.6A
扭矩：4Nm 峰值7Nm
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| 手指關(guān)節(jié) （2個(gè)） |
類型：直流無刷電機(jī)
電流：0.4A ，峰值1.4A
抓力：60N 峰值120N
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| 傳感器 |
加速度傳感器（基座）：XYZ+-3g
光學(xué)編碼器（6個(gè)關(guān)節(jié)）：+-0.02度（18432 線/轉(zhuǎn)）
光學(xué)編碼器（手指）：+/- 0,02 mm (56 線/ mm)
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| 軟件&API |
Windows, Linux Ubuntu & ROS
C# (C++/Mono)
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應(yīng)用： 醫(yī)療 智能輪椅 腦機(jī)接口 科研
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